กรับเสภาเป็นเครื่องดนตรีไทยแท้ประเภทเครื่องตีไม้ สำหรับตีคุมจังหวะในขณะที่ขับเสภา กรับเสภาชุดหนึ่งประกอบไปด้วยไม้ 4 ท่อน ทุกท่อนมีความยาว หนา และน้ำหนักเท่ากัน ยาวท่อนละประมาณ 20 ซม. รวมน้ำหนักทั้งหมดประมาณ 400 กรัม ทุกอันเหลาอย่างประณีตและขัดมันทุกหน้า ทำขึ้นจากไม้เนื้อแข็ง เช่นไม้ชิงชัน หรือ ไม้ประดู่ ที่แกร่งและแห้งสนิท เหลาให้เป็น 6 หน้า โดยทั้ง 5 หน้าจะขัดเป็นผิวเรียบและราบเสมอกัน ยกเว้นหน้าที่ 6 จะเหลาให้มีพื้นที่หน้าไม้มากที่สุด และมีลักษณะโค้ง ผิวเรียบ มัน ลื่น เฉพาะหน้ากรับเสภาส่วนที่โค้งนี้เป็นหน้าสำคัญที่สุด ที่ผู้ทีกรับจะต้องใช้ทักษะอันเป็นประณีตศิลป์ ประคับประคองและควบคุมการเคลื่อนไหวกรับที่วางอยู่ในอุ้งมือข้างละหนึ่งคู่นั้น ตีไปพร้อมกันทั้งสองมือ โดยกระทบหน้าที่โค้งนั้นเข้าหากัน เกิดเป็นเสียงที่ประสมกลมกลืน หรือทำให้เสียงขัดจังหวะกัน เป็นเสียงพิเศษต่างๆ เรียกเสียงเหล่านั้นเป็นศัพท์เฉพาะเรื่องของกรับเสภาว่า เสียงกร้อ เสียงแกร้ กรั๊ก กริ๊ก และเสียงกรอด เป็นต้น และยังต้องกำหนดวิธีการตีให้เป็นลีลาต่างๆกัน ที่เรียกว่า ไม้กรับเสภา อันได้แก่ ไม้ไหว้ครู ไม้กรอ ไม้เดิน ไม้สะกัดสั้น ไม้สะกัดยาว และไม้พิเศษอีกหลายแบบที่เรียกว่า ไม้รบ ผู้ที่ได้ฟังการตีกรับขับเสภาฝีมือเลิศ มักสงสัยและแปลกใจมากว่า จากไม้เนื้อแข็ง 4 ท่อน สามารถให้ความงดงามสูงส่งในการขับเสภาได้ยอดเยี่ยมถึงเพียงนี้
กรับเสภาที่มีคุณภาพดี และคนตีที่มีทักษะสูงส่ง จะให้เสียงที่ฟังแล้วเหมือนกับกบหรือเขียดร้องในฤดูฝน มีท่วงทำนองไพเราะวิเศษสุดที่หาชมได้ยากยิ่งในทุกวันนี้