คำว่า “กระบวนพยุหยาตรา” หมายถึง กระบวนเสด็จพระราชดำเนินของพระมหากษัตริย์ ที่จัดเป็นริ้วกระบวนแห่ตามโบราณราชประเพณี ซึ่งมีทั้งกระบวนแห่เสด็จพระราชดำเนินโดยทางบกหรือสถลวิถีและทางน้ำหรือชลวิถี กระบวนเสด็จพระราชดำเนินโดยสถลวิถี เรียกว่า “กระบวนพยุหยาตราทางสถลมารค” กระบวนเสด็จพระราชดำเนินโดยชลวิถีเรียกว่า “กระบวนพยุหยาตราทางชลมารค” ซึ่งการเสด็จโดยกระบวนหลังนี้ในรัชกาลปัจจุบันจัดให้มีขึ้นหลายครั้ง ผิดกับกระบวนพยุหยาตราทางสถลมารค ซึ่งหาชมได้ยากกว่า

แต่เดิมนั้นการจัดกระบวนพยุหยาตราทางสถลมารค คือการจัดกองทัพเพื่อกรีฑาออก ไปรบกับข้าศึก สาเหตุที่ต้องจัดกระบวนทัพก็เพื่อให้ข้าศึกเกิดความเกรงกลัวในศักดานุภาพแห่งองค์พระมหากษัตริย์ และการปฏิบัติพระราชภารกิจด้านการสงครามแต่ละครั้งนั้นจำป็นที่จะต้องเสด็จอย่างมีระเบียบแบบแผน มีวิธีการอย่างเป็นขั้นตอน พระมหากษัตริย์จะทรงแวดล้อมด้วยหมู่พหลพลพยุหเสนา เพื่อให้ทรงปลอดภัยจากภยันตรายและหมู่ข้าศึกศัตรู ดังตัวอย่างปรากฏในพระราชพงศาวดารสมัยอยุธยาในรัชกาลสมเด็จพระนเรศวรมหาราชว่า

“ลุศักราชได้ 954 ปีมะโรง จัตวาศก (พ.ศ. 2135) พระบาทสมเด็จพระบรมบพิตรทั้ง 2 พระองค์ ก็เสด็จพยุหยาตราทางสถลมารค สมเด็จพระพุทธเจ้าหลวงเสด็จทรงช้างต้นศรีชัยศักดิ์ เป็นพระคชาธาร สมเด็จพระเอกาทศรถเสด็จทรงช้างพระมหาศักดานุภาพเป็นพระคชาธาร พระมหากษัตริย์บรมบพิตรพระเจ้าอยู่หัวทั้ง 2 พระองค์ก็เสด็จพยุหยาตราด้วยพระคชาธารทั้ง 2 อันประดับด้วยเครื่องคเชนทราลังการอันพิจิตรด้วยกาญจนมณีรัตนชัชวาล และโอฬารด้วยพระอภิรุมเศวตรฉัตรกลิ้งกลดชุมสายลายพิจิตร เดียรดาษด้วยท้าวพระยาสามนตราชเสนาบดีแห่ห้อมล้อมเป็นบริพารดูอึกทึกพันลึกด้วย คเชนทรนิกรบวรมหาคชสารสินธพ สมุหโยธาทั้งหลายเป็นกระบวนแห่ทั้งซ้าย ขวา หน้า หลัง และพลช้างเครื่อง 800 พลม้า 1,500 พลโยธาหาญ 100,000 พระบาทสมเด็จพระบรมบพิตรพระพุทธเจ้าอยู่หัวทั้ง 2 พระองค์ ก็เสด็จพยุหยาตราโดยสถลมารคไปทางกำแพงเพชรขึ้นไปทางเชียงใหม่”

แม้ต่อมาในสมัยกรุงรัตนโกสินทร์ก็ยังคงการจัดทัพออกทำศึกสงครามด้วยกระบวนช้าง กระบวนม้า และกระบวนทหารราบ ดังตัวอย่างในรัชกาลพระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลกมหาราช เมื่อ พ.ศ. 2330 ทรงยกทัพไปตีเมืองทวาย “ในปีมะแมนพศก จุลศักราช 1147 (พ.ศ. 2330) พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัว ทรงพระราชดำริจะเสด็จพระราชดำเนินยกทัพหลวงไปตีเมืองทวาย...ให้เจ้าพระยารัตนพิพิธ เจ้าพระยามหาเสนา พระยายมราชเป็นกองหน้า...” ซึ่งปรากฏภาพการจัดทัพอยู่ในหนังสือการจัดทัพแต่โบราณ

การจัดกระบวนพยุหยาตราทางสถลมารคและทางชลมารคนี้ในรัชกาลที่ว่างเว้นจากการสงครามก็ยังคงมีการฝึกซ้อมจัดกระบวนอย่างสม่ำเสมอ จะเห็นได้จากการเรียกระดมพลเข้ามาซ้อมกระบวนยุทธ์เป็นครั้งคราวตามกำหนด

กระบวนพยุหยาตราทางสถลมารคและกระบวนพยุหยาตราทางชลมารคล้วนมีขั้นตอนการจัดรูปแบบตามองค์ประกอบของกระบวนหลายประการ ที่สำคัญก็คือทหารจะต้องมีความเข้มแข็ง มีจำนวนมาก และมีอาวุธครบมือ ทหาร พาหนะ และยุทโธปกรณ์ล้วนแสดงให้เห็นแสนยานุภาพแห่งกองทัพที่มีความแกล้วกล้ามุ่งหมายชัยชนะ เมื่อเป็นดังนี้ การซ้อมรบจึงต้องกระทำอย่างสม่ำเสมอเพื่อให้เกิดความชำนาญในการศึกรูปแบบต่างๆ

ทหารของไทยนั้นต้องรบได้ทั้งทางบกและทางน้ำ เมื่อเดินทัพโดยทางบกก็มีลักษณะเป็นทหารบก เมื่อรุกไล่ศัตรูไปถึงลำน้ำก็ต้องมีสภาพเป็นทหารเรือ ต้องมีความสามารถเป็นฝีพายและสะพายดาบต่อสู้ แต่เดิมมา สยามประเทศปกครองโดยใช้ระบบไพร่ ซึ่งต้องมีการเกณฑ์ไพร่พลมาเป็นทหาร เมื่อไม่มีเหตุสงครามก็ให้ทำมาหากินตามปกติ เมื่อเป็นเช่นนี้จึงจำเป็นต้องมีการฝึกซ้อมกระบวนยุทธ์ให้คล่องแคล่ว ต้องตรวจเตรียมจัดสรรเครื่องศาสตราวุธยุทธภัณฑ์และพาหนะต่างๆ ที่ใช้ในกองทัพ ดังนั้น เมื่อเก็บเกี่ยวข้าวขึ้นยุ้งฉางเสร็จแล้ว หมดฤดูทำนา หรือก็คือประมาณเดือน 4 และเดือน 5 จะเป็นเวลาที่เรียกระดมพลมาซ้อมกระบวนยุทธ์ เข้ากระบวนพยุหยาตราทางสถลมารคและทางชลมารค ดังปรากฏในพิธีการแห่สนานโดยกระบวนจัตุรงคเสนาซึ่งมีขึ้นตั้งแต่สมัยอยุธยา

อย่างไรก็ดี นอกเหนือจากเพื่อการทำศึกสงคราม พระมหากษัตริย์ยังทรงจัดกระบวนพยุหยาตราทั้งทางสถลมารคและทางชลมารคในการเสด็จพระราชดำเนินไปในพระราชกรณียกิจต่างๆ ด้วย ทั้งนี้โดยการจัดกระบวนพยุหยาตราอย่างเต็มรูปแบบเช่นเดียวกับการรบ เพื่อให้ราษฎรได้เห็นแสนยานุภาพอันเกรียงไกรแห่งกองทัพขององค์พระมหากษัตริย์ และหากมีไส้ศึกแอบแฝงเข้ามาก็จะได้เห็นและเกิดความเกรงกลัวในแสนยานุภาพ นอกจากนี้เพื่อให้ได้เห็นพระบุญญาธิการแห่งพระองค์จึงให้เพิ่มเครื่องเฉลิมพระเกียรติยศเป็นกระบวนเครื่องราชอิสริยยศ ประกอบด้วยเครื่องสูงและเครื่องราชูปโภคเข้าเป็นส่วนหนึ่งของกระบวนพยุหยาตราด้วย ส่วนอื่นๆ ก็ยังให้คงไว้ตามระเบียบวิธีการและองค์ประกอบของกระบวนพยุหยาตราทัพทุกประการ พระราชพิธีที่มักโปรดเกล้าฯ ให้จัดกระบวนพยุหยาตรามี อาทิ พระราชพิธีพระราชดำเนินเลียบพระนครในคราวบรมราชาภิเษก พระราชพิธีถวายผ้าพระกฐิน การเสด็จแปรพระราชฐานไปนมัสการรอยพระพุทธบาทที่สระบุรี การอัญเชิญพระพุทธรูปที่สำคัญจากหัวเมืองเข้ามาประดิษฐานในเมืองหลวง ตลอดจนการต้อนรับราชทูตจากต่างประเทศ และการพระบรมศพ เป็นต้น

การเสด็จพระราชดำเนินเพื่อนมัสการรอยพระพุทธบาทนั้นเริ่มมีขึ้นตั้งแต่รัชกาลสมเด็จพระเจ้าทรงธรรมในสมัยอยุธยา ที่ได้มีการค้นพบรอยพระพุทธบาทขึ้นที่เขาสุวรรณบรรพต และสมเด็จพระเจ้าทรงธรรมโปรดให้สร้างมณฑปครอบรอยพระพุทธบาทเอาไว้ จากนั้นจึงเกิดเป็นประเพณีที่พระมหากษัตริย์จะเสด็จไปนมัสการรอยพระพุทธบาทเป็นประจำในเดือน 4 อย่างไรก็ดี การจัดกระบวนอิสริยยศไปในกระบวนเสด็จทางไกลอาจจะลดเครื่องที่เกี่ยวกับพระบรมราชอิสริยยศลงไปบ้าง

พิธีการสำคัญที่มีการจัดกระบวนพยุหยาตราทางสถลมารคที่ควรรู้จักก็คือ การเสด็จพระราชดำเนินเลียบพระนครเนื่องในพระราชพิธีบรมราชาภิเษก และการเสด็จพระราชดำเนินถวายผ้าพระกฐินตามพระอารามหลวงที่สำคัญ สำหรับการแห่พระกฐินโดยกระบวนพยุหยาตรานั้นมีทั้งทางสถลมารคและทางชลมารค แต่กระบวนต่างกันเป็น 2 อย่างคือ กระบวนพยุหยาตราใหญ่ และกระบวนพยุหยาตราน้อย การจัดกระบวนทหารที่นำและตามเสด็จฯ อาจมีทั้งกระบวนช้าง กระบวนม้า และกระบวนเดินเท้า ส่วนกระบวนพระบรมราชอิสริยยศเป็นกระบวนเดินเท้าทั้งสิ้น ถ้าเสด็จพระราชดำเนินไปพระพุทธบาทพระมหากษัตริย์จะไม่ทรงม้าหรือช้างพระที่นั่ง แต่จะประทับพระราชยานคานหาม เช่น พระที่นั่งราเชนทรยาน พระที่นั่งพุฒตาลทอง ขึ้นไปนมัสการพระพุทธบาท

ในสมัยกรุงรัตนโกสินทร์ การจัดกระบวนพยุหยาตราทางสถลมารคด้วยกระบวนม้าและกระบวนช้างเลือนหายไป คงเหลือแต่กระบวนเดินเท้า ซึ่งเรียกว่า “กระบวนพยุหยาตรา (ใหญ่) สถลมารค” กระบวนหนึ่ง และ “กระบวนพยุหยาตรา (น้อย) สถลมารค” อีกกระบวนหนึ่ง

เหตุที่ระงับการจัดกระบวนช้างและกระบวนม้าไปในสมัยกรุงรัตนโกสินทร์ตอนต้นอาจสันนิษฐานได้ว่า คงเป็นการยากที่จะหาช้างและม้าจำนวนมากมายเช่นนั้นมาเข้ากระบวนได้ อีกทั้งโลกทัศน์ของพระมหากษัตริย์และชนชั้นนำในสมัยรัตนโกสินทร์ตอนต้นก็เปลี่ยนไป ผู้นำล้วนหันมาเชื่อในเหตุผลนิยมและมนุษยนิยมมากขึ้น ซึ่งเป็นผลมาจากการทำมาค้าขายได้กำไรดี การเกณฑ์ไพร่พลออกไปหาช้าง ม้าจำนวนมากย่อมขัดกับการทำมาหากินของผู้คนในเวลานั้น ความคิดเรื่องกระบวนช้าง กระบวนม้าจึงน่าจะค่อยๆ ลดความสำคัญลงไป อีกทั้งต่อมาการสงครามแปรเปลี่ยนรูปแบบเป็นการรบแบบตะวันตกมากยิ่งขึ้น การจัดกระบวนทัพอย่างเดิมที่เน้นกระบวนม้าและกระบวนช้างจึงยิ่งหมดความสำคัญลงไปในที่สุด จนถึงปัจจุบัน จึงไม่เห็นการจัดกระบวนพยุหยาตราสถลมารถโดยใช้กระบวนช้างและกระบวนม้าอีกต่อไป คงมีก็แต่กระบวนราบเท่านั้น