จากธรรมเนียมปฎิบัติในราชสำนักตามโบราณราชประเพณีที่สืบต่อกันมา การเสด็จพระราชดำเนินของ พระมหากษัตริย์ไทยนับตั้งแต่สมัยสุโขทัยเป็นต้นมาในแต่ละครั้งนั้น ไม่ว่าจะเสด็จพระราชดำเนินทางบก หรือทางน้ำ จำต้องมีระเบียบแบบแผน การจัดรูปแบบ และการตระเตรียมขบวนอันแวดล้อมด้วย ไพร่พล ขุนนาง ข้าราชบริพาร เพื่อถวายการอารักขา และสำแดงแสนยานุภาพและบุญญาบารมีแห่งองค์พระมหากษัตริย์นั้น สำหรับการเสด็จพระราชดำเนินทางน้ำ เรียกกันว่า "พยุหยาตราทางชลมารค" ดังนั้น การจัดกระบวน พยุหยาตราทางชลมารค จึงเป็นการจัดริ้วกระบวนเรือเพื่อการเสด็จพระราชดำเนินของพระมหากษัตริย์ไทย ในสมัยโบราณไปในวาระโอกาสต่างๆ ทั้งที่เป็นการส่วนพระองค์ และการราชพิธีที่เป็นพระราชกรณียกิจ สำคัญทั้งด้านพระศาสนา การฑูต และการเฉลิมฉลองวาระสำคัญของบ้านเมือง

กระบวนเรือพยุหยาตราทางชลมารคนั้น มีวิวัฒนาการมาจากการจัดกระบวนทัพเรือในยามที่บ้านเมือง ว่างเว้นจากการศึก เพื่อเป็นการฝึกซ้อมเรียกระดมกองทัพ เรือต่างๆในกระบวนนั้น จะได้รับการตกแต่ง ประดับประดาอย่างงดงาม ปรากฎเป็นหลักฐานว่ามีมาครั้งแรกแต่ครั้งสมัยพระเจ้าลิไท กรุงสุโขทัย จากการจัดกระบวนเรือรับพระศรีศรัทธาราชจุฬามณีรัตนลังกาทีปมหาสามี พระนัดดาในพ่อขุนผาเมืองที่ได้ไป บวชเรียนที่ลังกากลับคืนกรุงสุโขทัย อย่างไรก็ตาม กระบวนพยุหยาตราทางชลมารคนั้นได้ทวีบทบาทสำคัญ อย่างเด่นชัดขึ้นในสมัยกรุงศรีอยุธยาเป็นราชธานี สืบเนื่องจากที่ตั้งของเมืองนั้นเป็นเกาะล้อมรอบ ด้วยแม่น้ำ ลำคลองหลายสาย ดังนั้น ชีวิตความเป็นอยู่ของชาวกรุงเก่าจึงต้องผูกพันและพึ่งพิงเรือเพื่อการสัญจรเป็นหลัก ไม่เว้นแม้ในเวลารบทัพจับศึก ก็จะใช้กระบวนทัพเรือในการปกป้องพระราชอาณาจักร โดยเฉพาะอย่างยิ่ง ในสมัยสมเด็จพระนารายณ์มหาราชอันถือเป็นยุคทองของแผ่นดิน ก็ได้มีการจัดริ้วกระบวนเรือพยุหยาตราทาง ชลมารคอย่างยิ่งใหญ่อลังการ จนได้รับการกล่าวขานและบันทึกไว้โดยบาทหลวงชาวต่างชาติ ในสมัยนั้นด้วย ความยกย่องชื่นชม

สำหรับหนังสือ "ตำราภาพริ้วกระบวนพยุหยาตราทางชลมารค สมเด็จพระนารายณ์มหาราช" นี้ เป็นหนังสือสมุดไทยขาวเขียนด้วยเส้นรงค์ สันนิษฐานว่าได้รับการคัดลอกมาจากภาพจิตรกรรมฝาผนัง วัดยม จังหวัดพระนครศรีอยุธยา ฉบับที่ปรากฏอยู่นี้ ในสมัยรัชกาลที่ ๕ กรรมการหอกระสมุดวชิรญาณ โดยการนำของพระเจ้าบรมวางศ์เธอ กรมพระยาดำรงราชานุภาพ โปรดฯ ให้จำลองเป็นสมุดไทยจาก ต้นฉบับของหม่อมเจ้าปียภักดีนารถมาอีกชั้นหนึ่งเพื่ออนุรักษ์ไว้ในหอสมุดพระนคร ภายในเล่มแสดงภาพ การจัดริ้วกระบวนพยุหยาตราทางชลมารคที่สมบูรณ์เต็มรูปแบบ และยิ่งใหญ่งดงามตระการตาในสมเด็จ- พระนารายณ์มหาราช จำนวนเรือทั้งสิ้น ๑๑๓ ละ ซึ่งจัดเป็น ๔ สาย การจัดระเบียบกระบวนประกอบด้วย ๕ กระบวนเรือ ได้แก่ กระบวนนอกหน้า เป็นกระบวนทหารกองนอก กระบวนในหน้า เป็นกระบวนรักษา พระองค์ กระบวนเรือพระราชยาน เป็น เรือพระที่นั่งของพระมหากษัตริย์และพระบรมวงศานุวงศ์ กระบวน ในหลัง และกระบวนนอกหลัง เป็นกระบวนทหารกองนอก โดยแต่ละกระบวนนั้นประกอบด้วยเรือหลายลำ การจัดวางริ้วกระบวนนั้นแบ่งออกเป็น ๕ สาย โดยกำหนดให้เรือพระที่นั่งอยู่ในสายกลาง หรือสายพระราชยาน มีริ้วสายคู่ในขนาบซ้ายขวาของเรือพระที่นั่ง เรียกว่า ริ้วเรือเห่ ถัดออกมาเป็นสายคู่นอก ซ้าย-ขวาเรียกว่า ริ้วเรือกัน โดยมี ม้าแซง เดินบนตลิ่งในระยะกระบวนเรือพระที่นั่งข้างละ ๒๐ ม้า เพื่อถวายการอารักขา การวางตำแหน่ง ของเรือนั้นจึงขึ้นอยู่กับขนาดเรือ ความสำคัญของเรือ และผู้ที่อยู่ในกระบวนเรือ เพราะมีความมุ่งหมายเพื่อให้ เกิดความงดงามตระการตาเมื่อยามเคลื่อนริ้วกระบวนอย่างสัมพันธ์กัน อันเป็นการแสดงออกซึ่งแสนยานุภาพ และพระเกียรติยศแห่งพระมหากษัตราธิราชเจ้าที่ยิ่งใหญ่เกรียงไกรในยุคนั้น

พระราชประเพณีเสด็จพระราชดำเนินด้วยกระบวนพยุหยาตราทางชลมารคนับจากสมัยกรุงศรีอยุธยา ยังคงได้รับการสืบสานและสร้างสรรค์เพิ่มเติมต่อมา ทั้งในสมัยกรุงธนบุรี และกรุงรัตนโกสินทร์ในหลายวาระ โอกาสสำคัญของบ้านเมืองด้วยกัน ทั้งในรัชกาลที่ ๔ รัชกาลที่ ๕ และ รัชกาลที่ ๗ จวบจนถึงกาลสมัย ในรัชกาลปัจจุบัน เพื่อธำรงไว้ซึ่งเอกลักษณ์แห่งความเป็นอารยชาติอันเจริญด้วยมรดกทางวัฒนธรรมด้วยความ ภาคภูมิสืบไป