มนุษย์รู้จักการพิมพ์ตั้งแต่สมัยก่อนประวัติศาสตร์ โดยปรากฏร่องรอยให้เห็นเป็นหลักฐานตามผนังถ้ำต่างๆ เกือบทั่วทุกทวีป การพิมพ์ครั้งแรกๆ ของมนุษย์เป็นการใช้สีทามือ และประทับลงบนผนังถ้ำ หรือใช้มือวางทาบบนผนังถ้ำแล้วเป่า หรือพ่นลงบนหลังมือ ก่อให้เกิดภาพพิมพ์ของมือปรากฏขึ้นโดยมีสีที่เป่า หรือพ่นกระจายในขอบนอกของมือดังปรากฏที่อุทยานแห่งชาติผาแต้ม อำเภอโพเจียม จังหวัดอุบลราชธานีนอกจากนี้มนุษย์ในสมัยก่อนประวัติศาสตร์ยังนำลูกกลิ้งดินเผามากลิ้งบนผืนผ้าที่ทอขึ้น หรือภาชนะดินเผา ก่อให้เกิดลวดลายต่างๆ มีหลักฐานให้เห็นในอำเภอบ้านเชียง จังหวัดบุรีรัมย์ และอีกหลายพื้นที่ในภาคตะวันออกเฉียงเหนือของไทย ส่วนการพิมพ์หนังสือด้วยหมึกลงบนกระดาษ (จีนเป็นชาติแรกที่ประดิษฐ์กระดาษใน พ.ศ. 648) ที่เป็นลักษณะของสิ่งตีพิมพ์เกิดขึ้นเป็นครั้งแรกในประเทศจีนในประมาณพุทธศตวรรษที่ 15 เมื่อจีนได้พัฒนาเทคนิคการพิมพ์โดยวิธีการใช้แม่พิมพ์แกะไม้ (block printing) หรือบล็อกไม้ที่ใช้ไม้แกะเป็นตัวหนังสือ และลวดลาย หรือภาพประกอบ ในที่สุดก็สามารถพิมพ์หนังสือเล่มชื่อ วัชรสูตร (Diamond Sutra) โดยวางเซียะในพ.ศ. 1411 ต่อมา ก็ได้รับการเผยแพร่เข้าไปในยุโรป แต่การพิมพ์ด้วยการใช้แม่พิมพ์แกะไม้มีต้นทุนสูง เพราะบล็อกที่ใช้ในการพิมพ์สามารถใช้พิมพ์เนื้อหาเฉพาะหน้านั้นเท่านั้นไม่สามารถพิมพ์ไปกับเรื่องอื่น หรือเล่มอื่นได้ จึงไม่เป็นที่นิยมมากนัก

อย่างไรก็ดี ในพ.ศ. 1991 (ค.ศ.1448)ได้มีการปฏิวัติเทคโนโลยีการพิมพ์ เรียกว่า “movable metal printing” โดยการใช้เทคนิคการพิมพ์แบบใช้เรียงตัวขึ้น มีการนำโลหะอัลลอยด์ที่มีคุณสมบัติขยายตัวเมื่อความร้อนคลายตัวลง และจะพอดีกับเบ้าหลอมมาหล่อเป็นตัวอักษรเป็นตัวๆ ซึ่งสามารถหล่อได้ในจำนวนไม่จำกัด และมีขนาดเท่ากันทุกตัว ทำให้การพิมพ์มีความสวยงาม ส่วนตัวอักษรที่ใช้ในการพิมพ์แล้วก็สามารถนำกลับมาเรียงเป็นคำ และใช้ประโยชน์ได้อีก โดยเมื่อใช้พิมพ์ในแต่ละครั้งก็สามารถนำตังอักษรดังกล่าวไปจัดเรียงพิมพ์ในหนังสือเล่มอื่นได้อีก ขณะเดียวกันก็มีการคิดค้นการทำน้ำหมึกที่ใช้ได้ผลดีกับตัวเรียงโลหะอีกด้วย ทำให้ไม่ซึมเปรอะ หรือเลอะหน้ากระดาษพิมพ์ บุคคลที่คิดค้นระบบการพิมพ์นี้คือโยฮันน์ กูเตนเบิร์ก (Johann Gutenburg (พ.ศ. 1943-2011) ซึ่งทำให้เขาได้รับการยกย่องว่าเป็น “บิดาของการพิมพ์”นวัตกรรมทางเทคโนโลยีการพิมพ์ทำให้ราคาหนังสือลดลงเกือบร้อยละ 90 หนังสือกลายเป็นสินค้าที่คนจำนวนมากหาซื้อได้ ทำให้ความรู้ และวิทยาการต่างๆ แผ่กระจายอย่างรวดเร็ว นับเป็นจุดเริ่มต้นของการปฏิวัติภูมิปัญญาอย่างแท้จริง และทำให้ชาติยุโรปเป็นผู้นำของศิลปวิทยาการแขนงต่าง ๆ

สำหรับพัฒนาการพิมพ์ของไทย ไม่ปรากฏหลักฐานว่ามีการใช้เทคโนโลยีการพิมพ์ของ กูเตนเบิร์กมาก่อนสมัยกรุงรัตนโกสินทร์ การพิมพ์ของไทยเกิดขึ้นเมื่อมีการจัดตั้งโรงพิมพ์ที่บริเวณวัดซานตาครูส ตำบลกุฎีจีน ฝั่งธนบุรีในปลายทศวรรษ 2330 และจัดพิมพ์ KHÂM-SÓN CHRISTANG (สะกดด้วยอักษรโรมันแต่อ่านออกเสียงเป็นภาษาไทยว่าคำสอนคริสตัง) พิมพ์ด้วยอักษรโรมันออกเผยแพร่ในพ.ศ. 2339ซึ่งตรงกับรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระพุทธยอดฟ้าจุฬาโลก รัชกาลที่ 1 แม้จะไม่จัดพิมพ์ด้วยภาษาไทย แต่ก็ถือว่า KHÂM-SÓN CHRISTANG เป็นหลักฐานการพิมพ์ในประเทศไทยที่เก่าแก่ที่สุดในเวลานี้ และโรงพิมพ์ที่วัดซานตาครูสน่าจะเป็นโรงพิมพ์แห่งแรกของประเทศไทยด้วย ต่อมาได้ย้ายมาตั้งที่วัดอัสสัมชัญในสมัยพระบาทสมเด็จพระนั่งเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 3

ส่วนกำเนิดของตัวพิมพ์ภาษาไทยเกิดขึ้นในพ.ศ. 2359 เมื่อจอร์จ เอช. ฮัฟ (George H. Hough) ช่างพิมพ์ในประเทศพม่าได้คิดหล่อตัวพิมพ์ไทยขึ้น และต่อมาเมื่อเกิดวิกฤติการณ์ทางการเมืองขึ้นในพม่า ได้ขนย้ายแท่นพิมพ์ และตัวพิมพ์ไทยไปยังนครกัลกาตา ประเทศอินเดีย และพิมพ์พระคัมภีร์เป็นภาษาไทยขึ้นที่นั่นในพ.ศ. 2362 เข้าใจว่าในปีเดียวกันนั้น ตัวพิมพ์ไทยได้ถูกซื้อ (มีผู้มีความเห็นขัดแย้งว่าอาจเป็นคนละชุดก็ได้) โดยโรงพิมพ์ของคณะมิชชันนารี London Missionary Society ในสิงคโปร์ สิ่งพิมพ์ภาษาไทยแรกๆ ที่พิมพ์ขึ้นคือหนังสือพระธรรมลูกาในพ.ศ. 2337 โดยอนุศาสนาจารย์คาร์ล ออกุสตุส ฟรีดิช กุตซ์ลัฟ (Carl Augustus Friedrich Gutzlaff) หรือที่คนไทยเรียกว่า “หมอกิสลับ” หนังสือพระธรรมลูกายังคงเหลือเป็นหลักฐานให้เห็นได้ในทุกวันนี้

ในพ.ศ. 2378 คณะมิชชันนารี A.B.C.F.M. (American Board of Commissioners for Foreign Missions) ได้ซื้อแท่นพิมพ์ และตัวพิมพ์ภาษาไทยจากคณะมิชชันนารี London Missionary Society โดยมอบหมายให้หมอแดน บิช บรัดเล (Dan Beach Bradley)นำมาพิมพ์หนังสือเผยแพร่คริสต์ศาสนานิกายโปรเตสแตนต์ในประเทศไทย ในปีเดียวกันนั้น หมอบรัดเลก็ได้ตั้งโรงพิมพ์ขึ้นที่ตรอกกัปตันบุช และใช้โรงพิมพ์นี้พิมพ์สิ่งพิมพ์เผยแพร่ทางศาสนาระยะเวลาหนึ่ง และได้ย้ายไปเช่าที่ดินของเจ้าพระยาพระคลัง (ดิศ บุนนาค) ที่หน้าวัดประยุรวงศาวาศ ขณะเดียวกันคณะอเมริกันบอร์ดได้ร่วมมือกับคณะแบพติสต์ซึ่งก็มีโรงพิมพ์ของตนเอง และตั้งอยู่ในตรอกกัปตันบุชด้วยกันจัดพิมพ์หนังสือ คณะแบพติสต์ไม่มีตัวพิมพ์ภาษาไทยใช้เองแต่มีความชำนาญในการพิมพ์ ส่วนอเมริกันบอร์ดมีตัวพิมพ์ภาษาไทย แต่ก็ขาดความชำนาญ ดังนั้นความร่วมมือของทั้งสองคณะจึงเป็นจุดเริ่มต้นที่สำคัญของการพิมพ์ตัวพิมพ์ภาษาไทยขึ้นเป็นครั้งแรกในไทย ในวันที่ 3 มิถุนายน พ.ศ. 2379 ได้จัดพิมพ์สิ่งตีพิมพ์ภาษาไทยฉบับแรกขึ้นโดยอนุศาสนาจารย์ชาลส์ โรบินสัน (Charles Robinson) คณะแบพติสต์ได้ส่งหนังสือมาให้หมอบรัดเลจัดพิมพ์ ซึ่งได้รับคำชมว่า “พิมพ์แยกถ้อยคำถูกต้องดีมาก” สิ่งตีพิมพ์นี้คือหนังสือบัญญัติ 10 ประการพร้อมกับคำนำ และคำอธิบาย คำอธิษฐานสั้น ๆ และเพลงสรรเสริญ 3 บท ขนาด 8 หน้ายก จำนวนพิมพ์ 1,000 เล่ม นับว่าเป็นหนังสือซึ่งพิมพ์ด้วยอักษรไทยฉบับแรกที่พิมพ์ขึ้นในประเทศไทย ปัจจุบันไม่พบหลักฐานที่เหลืออยู่ ขณะเดียวกัน ก็ได้มีการจัดซื้อเครื่องพิมพ์แบบทันสมัยยี่ห้อโอติส (Otis) และสแตนดิ้ง (Standing)จัดพิมพ์หนังสือ และเอกสารทางราชการของไทยอื่น ๆ อีก ประกาศห้ามสูบฝิ่น (วันที่ 27 เมษายนพ.ศ. 2382)เป็นเอกสารทางราชการฉบับแรกที่ใช้ประโยชน์จากเทคโนโลยีใหม่จากโลกตะวันตกนี้

ในพ.ศ. 2384 หมอบรัดเล และคณะสามารถหล่อตัวพิมพ์ไทยขึ้นสำเร็จเป็นครั้งแรกในประเทศไทย ซึ่งมีตัวอักษรที่งดงามกว่าเดิม ต่อมาในพ.ศ. 2385 หมอบรัดเลได้แปล และพิมพ์หนังสือคัมภีร์ครรภ์ทรักษาจำนวน 200 เล่ม และพิมพ์ปฏิทินแบบสุริยคติเป็นภาษาไทยขึ้นเป็นครั้งแรก ในวันที่ 4 กรกฎาคม พ.ศ. 2487 ซึ่งเป็นวันเฉลิมฉลองวันชาติอเมริกันครบ 68 ปี หมอ บรัดเลยังได้ออกหนังสือพิมพ์ฉบับแรกของไทยชื่อว่า หนังสือจดหมายเหตุ ฯ Bangkok Recorder ด้วย นับเป็นการเปิดศักราชใหม่ของการรับรู้ของประชาชนชาวไทย และแสดงให้เห็นถึงความเจริญก้าวหน้าในสิ่งตีพิมพ์ของไทยในสมัยรัชกาลที่ 3 ซึ่งจะเป็นรากฐานที่มั่นคงต่อพัฒนาการของสิ่งตีพิมพ์ในเวลาต่อมา

ในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 4 (พ.ศ. 2394-2411) พระองค์ทรงสนพระทัยการพิมพ์ และทรงมีพระราชหัตถเลขาสั่งซื้อแท่นพิมพ์ด้วยเพื่อใช้ในกิจการการพิมพ์ที่โรงพิมพ์ที่วัดบวรนิเวศ ฯ ซึ่งพระองค์ทรงประทับในช่วงระยะเวลาที่ทรงผนวชก่อนเสด็จขึ้นครองราชสมบัติ ในพ.ศ. 2394 พระองค์ทรงพระราชทานที่บริเวณหลังป้อมวิไชยประสิทธิ์ให้หมอบรัดเลเช่า ตลอดรัชกาล หมอบรัดเลได้ดำเนินธุรกิจการพิมพ์เพื่อธุรกิจอย่างจริงจัง เนื่องจากเขาได้ลาออกจากคณะมิชชันนารีเดิมจึงไม่ได้รับเงินสนับสนุนอีกต่อไป หนังสือเล่มสำคัญๆ ที่หมอบรัดเลตีพิมพ์ในช่วงระยะเวลาดังกล่าวนี้ได้แก่หนังสือพิมพ์บางกอกรีคอร์เดอร์ (ฉบับรัชกาลที่ 4, พ.ศ. 2407-2409) บางกอกคาเลนดาร์ (พ.ศ. 2402-16) ประถม ก กา แจกลูกอักษร (พ.ศ. 2403) พงศาวดารฝรั่งเศส (พ.ศ. 2404) นิราศลอนดอน (พ.ศ. 2404)กฎหมายเมืองไทย (พ.ศ. 2405) พระราชพงศาวดารกรุงเก่า (พ.ศ. 2406) และสามก๊ก (พ.ศ.2408)

ขณะเดียวกันการพิมพ์ของนิกายคาทอลิก หรือคริสตังก็เริ่มพัฒนาขึ้นหลังจากสังฆราชกูเวอร์ซีได้จัดตั้งโรงพิมพ์ขึ้นที่วัดอัสสัมชัญในพ.ศ. 2380 โดยพิมพ์หนังสือใช้อักษรภาษาไทย ญวน และอังกฤษ หนังสือที่พิมพ์มักเกี่ยวข้องกับศาสนา รวมทั้งหนังสือเรื่องสำคัญคือหนังสือปุจฉาวิสัชนาในพ.ศ. 2387 และพจนานุกรมละติน-ไทยในพ.ศ. 2394 (ก่อนสัพะ พะจะนะ พาสาไทย ของพระสังฆราชปัลเลอกัวซ์ซึ่งพิมพ์ที่กรุงปารีสในพ.ศ. 2397)

แม้การพิมพ์ของไทยจะเกิดขึ้นโดยคณะมิชชันนารีซึ่งมีเป้าหมายในการเผยแพร่คริสต์ศาสนา แต่ในเวลาต่อมาก็ทำให้เกิดการเผยแพร่องค์ความรู้ได้อย่างกว้างขวาง ทำให้หนังสือที่ต้องคัดลอกด้วยลายมือค่อย ๆ หายไปจากสังคมไทย ทั้งการพิมพ์ยังก่อให้เกิดเสรีภาพในการแสดงความคิดเห็นต่างๆ การพิมพ์กลายเป็นเครื่องมือชนิดหนึ่งที่ถ่ายทอดความรู้ใหม่ๆ ให้แก่สังคมไทย และทำให้คนไทยมีความรู้ทันสมัย และทันโลก โดยเฉพาะอย่างยิ่งชนชั้นผู้นำของประเทศ รวมทั้งการเผยแผ่เอกสารราชการให้ประชาชนทั่วไปรับรู้ สิ่งตีพิมพ์จึงเป็นปัจจัยที่สำคัญต่อการพัฒนาประเทศ ในรัชสมัยพระบาทสมเด็จพระจุลจอมเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ 5 (พ.ศ. 2411-2453) ได้เกิดโรงพิมพ์ที่คนไทยเป็นเจ้าของขึ้นมากมายที่พิมพ์หนังสือประเภทต่าง ๆ (บางโรงจัดตั้งตั้งแต่ปลายรัชกาลที่ 4) รวมทั้งหนังสือพิมพ์ทั้งภาษาไทย ภาษาอังกฤษภาษาฝรั่งเศส และภาษาจีนที่ช่วยเปิดโลกทัศน์ให้คนไทย และคนต่างชาติในประเทศไทยได้รับรู้ความรู้ และวิทยาการต่าง ๆ รวมทั้งข่าวสารทั้งจากภายใน และภายนอกประเทศได้มากขึ้น นับว่าเป็นก้าวสำคัญต่อการสร้างสังคมไทยให้ทันสมัยอย่างยิ่ง